As vigias são pequenas construções, por norma circulares, caiadas a branco e com uma abertura horizontal baixa para a observação de cetáceos. A baleação nos Açores foi uma indústria de sucesso, em parte graças a estas vigias, onde observavam – com o auxílio de binóculo – os cetáceos e avisavam os baleeiros onde se encontravam. A sua cronologia é do século XX, mas a sua génese remonta ao povoamento da ilha de São Jorge, sendo estes locais utilizados para a vigia de potenciais ataques de piratas e corsários. A Vigia da Baleia foi construída pela mesma empresa que edificou o Farol dos Rosais, por volta de 1957/1958, a qual pertencia às Armações Baleeiras de São Roque do Pico, sendo a última vigia a funcionar nas Ilhas do Triângulo e utilizada até aos anos 80. A Junta de Freguesia procedeu à sua requalificação e respetivo trilho de acesso, a qual teve início em 2014 e conclusão em 2015.